Com utilitzar la línia dordres per matar un programa

Tothom sap com matar un programa mitjançant Task Manager a Windows o Forçar la sortida a OS X, però de vegades és útil matar un programa mitjançant la línia d'ordres. M'he trobat amb diverses situacions en què el programa es va negar a finalitzar mitjançant el Gestor de tasques, fins i tot quan vaig intentar matar el procés subjacent.